关于振动主动控制的概念疑问

吾乐吾邦

先介绍一下我这边的情况：我们在做一个精确运动、定位伺服控制系统，结果中总是存在一些固定频率的干扰（20HZ、50HZ（工频干扰）等）。
由于我是个振动控制方面的新手，在相关方面的经验基本为零，在本论坛看了一些主动控制方面的讨论，想要从主动控制的角度对系统的境地进行提高，但有以下疑问：
1. 大家所讨论的主动控制是不是必须有专门的“作动器”，通过对作动器的控制实现对系统振动的抑制？如果我们不想在系统中添加额外的作动器，仅通过算法上的改进，基于系统中原有的驱动器来抑制振动产生的影响是否不属于大家所讨论的“振动主动控制”的范畴？
2. 如果直接改进对驱动器的控制策略来抑制振动属于大家所讨论的“振动主动控制”的范畴，在设计上要注意些什么？请各位老师多多指教。
3. 如果直接改进对驱动器的控制策略来抑制振动不属于大家所讨论的“振动主动控制”的范畴，那么这种方法是不是可行？有没有能够实现对真的产生影响进行抑制的可能？

谢谢，我是一菜鸟，问题可能提的都很幼稚。但真的很期待得到各位的指点。

吾乐吾邦

:@L
是不是我问的太太太太菜了，所以没人愿意回答啊？

nonlinear

“系统中原有的驱动器”是指什么？
“基于系统中原有的驱动器”，对于这个驱动器，你控制的自由度有多大？

吾乐吾邦

非常感谢您的回复。

“系统中原有的驱动器”是指系统音圈电机驱动器。
实际上是多个音圈电机合成作用，可以完成平面3自由度的运动。
但是我想您说的“控制的自由度”应该不是指的运动的自由度吧？您的意思是不是说音圈电机驱动器的性能（响应速度、加速度等）要足够高才有可能实现？

nonlinear

您可否贴出运动方程或状态方程？
抽去您研究的具体背景，仅仅讨论数学表达式可能会有更多的人能帮您解决问题。