[求助]模糊PID调整规则

aiywei · 发表于 2009-4-19 15:59

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菜鸟请教问题
很多利用模糊控制器来调整PID三个参数的时候，规则基本上都大同小异，都是说的当误差很大时，以消除误差为准，所以应该要增大kp，但是如果这样的话，为什么E是PB，EC是PB的时候，kp变量的变化规则是NB，但是当E是NB，EC是NB的时候，规则又变成是PB了呢？两个不是都是对应着误差很大，且误差在持续增大的过程吗？为什么调整规则不一样？还有如果kp变量得出的调整规则是PB，那到底应该理解成kp要增大，还是说kp过大警报，要减小kp呢？比如E是NB，EC是NB，then kp 是PB，那应该读成：输出值太大，且在持续增大，那么kp要增大（还是太大，要减小），同理，E是PB，EC是PB， kp是NB，那应该读成：输出值太小，且在持续变小，那kp要减小（还是太小，要增大）？？？

yufeng · 发表于 2009-4-20 08:58

NB是负向增大　PB是正向增大

acumen · 发表于 2009-4-20 15:44

我建议你结合PID控制器的表达式来理解，楼上说得对，写出y和u的表达式再来理解就简单了。

aiywei · 发表于 2009-5-21 14:49

负向增大实际上不是减小的意思吗??
yout(k)=-den(2)*y_1-den(2)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
u(k)=kp*x(1)+ki*x(2)+kd*x(3);
x(1)=error(k);
x(2)=x(2)+error(k);
x(3)=error(k)-error_1;
可是我还是不能理解为什么一个是NB,一个是PB啊

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