用拉格朗日方法建立柔性机械臂的数学模型

gsj5201314 · 发表于 2008-4-15 13:06

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要建立柔性机械臂的数学模型，用拉格朗日方程，请指教！

[ 本帖最后由无水1324 于 2008-4-19 16:55 编辑 ]

lincongchen · 发表于 2008-4-15 15:05

把具体问题贴出来.这样无头无尾别人也很难帮助你啊

gsj5201314 · 发表于 2008-4-16 13:43

"柔性机械臂系统是一个典型的非线性不稳定系统。本课题以一个带有旋转弹性关节的单连杆机器人手臂为例，要求建立柔性机械臂系统的数学模型，然后利用近似线性化、反馈线性化等方法设计控制器."
就是第一步建模不会建阿！

pengweicai · 发表于 2008-4-16 14:03

这应该属于非线性振动以及控制了。
不是简单的几句话能说清楚的。
建立楼主先看看书再说。而且如果你不懂的话，就是告诉了你方程，你还是不能解决问题啊。
欲速则不达。

[ 本帖最后由无水1324 于 2008-4-19 16:56 编辑 ]

gsj5201314 · 发表于 2008-4-18 20:34

谢谢大家，在看有关这方面的书了！

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[动力学和稳定性] 用拉格朗日方法建立柔性机械臂的数学模型