步进电机模糊PID控制问题

woaimatlab

小弟最近在论文，主要是用步进电机来控制一个装置精确定位，在满足负载转距的情况下导出步进电机的开环传递函数为了Y(S)/(X(S)=1/0.8S^2+0.16S+1,Y(S)为步进电机的实际输入角度，X(S)为步进电机的给定输出角度，做SIMULINK开环仿真时发现系统好长时间才趋于稳定，问高手是不是对应的阶跃响应1对应步进电机转多少度啊，还有我想设定步进电机的速度为120转/MIN，该如何设定时间步长，比如假设步进电机的步距角为0。9度，让电机转360度应该时间为0.5秒，做了仿真发现实际给阶跃1响应却要20多秒才稳定:@L ，想在做出影响以后做出PID参数整定，然后做出模糊PID参数调整，急！！！！！！！！！！！！！