[求助]请教俞立的鲁棒控制－线性矩阵不等式处理方法中的一个问题

ddj559

请教俞立的鲁棒控制－线性矩阵不等式处理方法中第33页例3.1.1
在计算hinf时，编的程序如下，但是和书中答案(hinf=5.026)不一致，请大侠帮忙看一下程序那儿出错啦
clc
% 对例3.1.1求Fee即hinf
A=[-0.2 -1;1 0];
B=[1;0];
C=[0 1];
D=[0];
%m--矩阵A的行数，n--矩阵A的列数
[m,n]=size(A);
[m1,n1]=size(B);
I=eye(n1);%因为该行为B'P
%define variable
setlmis([])
p2=lmivar(1,[m 1])
r2=lmivar(1,[1 1])
%
lmiterm([1 1 1 p2],1,A,'s')%A'p2+p2A
lmiterm([1 1 2 p2],1,B)  %p2B
lmiterm([1 1 3 0],C')    %C'
lmiterm([1 2 1 p2],B',1) %B'p2
lmiterm([1 2 2 r2],-1,I) %-r2
lmiterm([1 2 3 0],D')    %D'
lmiterm([1 3 1 0],C)     %C
lmiterm([1 3 2 0],D)     %D
lmiterm([1 3 3 r2],-1,I) %-r2
lmiterm([2 1 1 p2],-1,1) %-p2
lmis2=getlmis
c2=mat2dec(lmis2,0,eye(1));
options=[1e-5,0,0,0,0]
[copt2,xopt2]=mincx(lmis2,c2,options)
%
PP2=dec2mat(lmis2,xopt2,p2)

[ 本帖最后由 cdwxg 于 2006-8-1 00:33 编辑 ]

yyxls101

线性矩阵不等式研究小组可以帮你解决有关LMI 的问题，并为你免费提供优秀外文书籍，
下载地址：http://yyxls101.88206.com/folder.php?folderbook_id=6314

联系方式QQ：109731070，Ｅmail：yyxls101@sohu.com

cdwxg

原帖由 yyxls101 于 2006-8-2 11:07 发表
线性矩阵不等式研究小组可以帮你解决有关LMI 的问题，并为你免费提供优秀外文书籍，
下载地址：http://yyxls101.88206.com/folder.php?folderbook_id=6314

联系方式QQ：109731070，Ｅmail：yyxls101@sohu.com

\

这个是你的个人主页么?
还不错,那你先帮他解决上面的问题
毕竟也让大家一起分享下.呵呵

laifeichq

把对称部分的矩阵描述去掉就行了！

nxl

哪位有电子版的鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法，网上书店基本缺货了！谢谢！如果有的话，ningxiangliang@163.com

zhangjianhuaysu

我手头没有那本书，不过那本书我也看过一段时间，不过上面有一个仁兄的观点是必须的，因为lmi默认对角线以及对角线右面的，对角线左面的一切都是默认对称的，你这么编辑，计算机会提示进行对称的，所以很多元素都加倍了！

tzl1963

原帖由 nxl 于 2008-1-24 14:14 发表

                               
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哪位有电子版的鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法，网上书店基本缺货了！谢谢！如果有的话，ningxiangliang@163.com

我有电子版，5兆多，这里无法传。

nxl

不知道是否是盗版软件问题还是其他？最优Hinf性能指标和书上能对上，但是Ak,BK,Ck差好远！
最后画出有控-无控的bode图，没什么效果！把权系数改了也不行！
多谢指点！尤其是楼上那几位！
%example 4.4P64
%车辆悬浮系统控制
clear all;
m1=1.5e3;m2=1.0e4;
k1=5.0e6;k2=5.0e5;
b1=1.7e3;b2=50e3;
A=[0 0 1 0;0 0 0 1;-(k1+k2)/m1 k2/m1 -(b1+b2)/m1 b2/m1;k2/m2 -k2/m2 b2/m2 -b2/m2];
B=[b1/m1 0;0 0;k1/m1-(b1*(b1+b2))/(m1*m1) -1/m1;(b1*b2)/(m1*m2) 1/m2];
C1=[1 0 0 0;0 0 0 0;k2/m2 -k2/m2 b2/m2 -b2/m2;-1 1 0 0];
D1=[-1 0;0 1;(b1*b2)/(m1*m2) 1/m2;0 0];
C2=[k2/m2 -k2/m2 b2/m2 -b2/m2; -1 1 0 0];
D2=[(b1*b2)/(m1*m2) 1/m2;0 0];
sysG=ltisys(A,B,[C1;C2],[D1;D2]);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%    双子端模型的传递函数  %%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
syswq0=ltisys('tf',0.01,[0.4 1]);%考虑权重
syswz1=ltisys('tf',200,1);
syswz2=ltisys('tf',0.1,1);
syswz3=ltisys('tf',[3.18e-2 0.4],[3.16e-4 3.14e-2 1]);
syswz4=ltisys('tf',100,1);
syswz5=ltisys('tf',1,1);
syswz=sdiag(syswz1,syswz2,syswz3,syswz4,syswz5,syswz5);
syswq=sdiag(syswq0,syswz5);
sys=smult(syswq,sysG,syswz);
[gopt,K]=hinflmi(sys,[2 1]);
[Ak,Bk,Ck,Dk]=ltiss(K);%相应的闭环系统最优Hinf性能指标＝0.5628，但Ak,Bk,Ck,Dk和书没有对上
%根据以上求出的控制器，分析闭环系统中扰动q0对被控变量Z=[q1-q0悬浮偏差 F轮胎作用力 ddq2水平振动 q2-q1悬浮偏差]的影响，为此，首先要得到从q0到Z的闭环传递函数Wq0z(s)。可以用slft得到：
sysqoz=slft(sysG,K,1,2);
%用ssub可以到q0到各个被控变量的传递函数，进一步用splot可以画出q0到这些被控变量之间的频响和时域阶跃响应曲线
tq0z1=ssub(sysqoz,1,1);
splot(tq0z1,'bo','r')
hold on;
%splot(tq0z1,'sv');
bode(A,B(:,1),C1(1,:),D1(1,:),1,'b--');%uncontrol
%%开/闭环传递函数进一步可以得到响应的均方差

nxl

有谁做过此书P150中鲁棒方差控制优化的例子？搞了一下，不对劲啊！建议俞立教授把源程序帖出来共享

ilove8494771

谢谢了楼主分享，刚刚接触鲁棒控制正好可以参考一下

zyj_030

大侠们能否整到俞力教授的线性矩阵不等式处理方法的实例的源程序啊？
如果能整到，希望能让大家共享啊

zdlevone

laifeichq 发表于 2006-9-7 23:04

                               
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把对称部分的矩阵描述去掉就行了！

正解！试过了。这个LMI对格式的要求很严格。

yebushe

回复 8 # nxl 的帖子

bode(A,B(:,1),C1(1,:),D1(1,:),1,'b--');%uncontrol
%%开/闭环传递函数进一步可以得到响应的均方差   
这个均方差的怎么画的，顺便 想请教几个 问题
扣扣：534630205

sdutlcch

你好，请问该问题如何解决的？

sdutlcch

您好. 余立老师书P64页的例子问题解决没有？